IR-23-1 Anwendungsprogrammierung für Industrielle Roboter – 工业机器人应用程序设计

2. Werkzeugerstellung – 工具创建

2.1 Installation eines Greifers – 安装夹具

2.2 Der Werkzeugarbeitspunkt (TCP) – 工具中心点（TCP）

2.2.1 Einmessen des TCP – 测量TCP

2.2.2 Übersicht aller Einmessmöglichkeiten- 所有测量选项概述

2.2.3 Nutzlast – 有效载荷

2.2.4 Tooldata

2.3 Übung – 练习

3. Werkobjekte – 工作对象

3.1 Anwender und Objekt-Koordinaten – 用户和对象坐标

3.2 Nutzen von WOBJ – WOBJ的使用

3.3 Werkobjekte definieren – 定义工作对象

3.4 Sicherheitsebene festlegen – 设置安全级别

3.5 Bewegung relativ zum Werkobjekt – 相对于工作对象的移动

3.6 Übung – 练习

4. Feldprogrammierung – 现场程序设计

4.1 Manuelle Programmierung – 手动编程

4.1.1 Programmierung – 编程

4.1.2 Bewegungsarten – 运动类型

4.1.3 Inline-Formular – 内联形式

4.2 Sensorbasierte Programmierung – 基于传感器的编程

5.1 Übung 1 – 练习1

5.2 Weiterführende Funktionen – 高级功能

5.2.1 Offset – 偏移

5.2.2 RelTool

5.2.3 ValToStr

5.2.4 ClkRead

5.3 Übung 2 – 练习2

5.4 Übung 3 – 练习3

5.5. Übung 4 – 练习4

5.6 Übung 5 – 练习5